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Robot

Definici贸n

Es un manipulador multifuncional reprogramable dise帽ado para mover materiales, herramientas o dispositivos especializados a trav茅s de movimientos programados para el desempe帽o de una variedad de tareas

Palabras clave:

Robots manipuladores:

Los robots manipuladores se componen de eslabones conectadas por juntas para formar una cadena cinem谩tica.

Las juntas se clasifican como revolutas (R) (rotativas) o prism谩ticas (P) (lineales).

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Cada junta representa la conexi贸n entre dos eslabones.

Como convenci贸n, se denotar谩 como $z_i$ al eje de rotaci贸n (eje de traslaci贸n) entre los eslabones $i$, $i+1$

Se denotar谩 la varible de junta como $\theta$ para una revoulta y $d$ para una prism谩tica.

Espacio de configuraci贸n

Espacio de estado

Provee la determinaci贸n din谩mica ($q$,$\dot{q}$)
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Clasificaci贸n de manipuladores rob贸ticos

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Componentes t铆picos de un sistema rob贸tico

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Repetibilidad y exactitud

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Problemas asociados a la rob贸tica

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