• Notas
• 7mo Semestre
• Autómatas Industriales

Robot

Definición

Es un manipulador multifuncional reprogramable diseñado para mover materiales, herramientas o dispositivos especializados a través de movimientos programados para el desempeño de una variedad de tareas

Palabras clave:

• Reprogramabilidad (diferencia con un mecanismo).
• Ventajas: Costos de tareas menores, mayor presición y productividad, flexibilidad comparada con máquinas especializadas.

Robots manipuladores:

Los robots manipuladores se componen de eslabones conectadas por juntas para formar una cadena cinemática.

Las juntas se clasifican como revolutas (R) (rotativas) o prismáticas (P) (lineales).

Cada junta representa la conexión entre dos eslabones.

Como convención, se denotará como $z_i$ al eje de rotación (eje de traslación) entre los eslabones $i$, $i+1$

Se denotará la varible de junta como $\theta$ para una revoulta y $d$ para una prismática.

Espacio de configuración

• Una configuración es la especificación completa de cada punto en el manipulador.
• El espacio de configuración es el conjunto de todas las configuraciones posibles.
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Espacio de estado

Provee la determinación dinámica ($q$,$\dot{q}$)

Clasificación de manipuladores robóticos

Componentes típicos de un sistema robótico

Repetibilidad y exactitud

Problemas asociados a la robótica