Criterios de implantación de un robot industrial

Metodología

El diseño de una célula de trabajo, debe hacerse considerando los siguientes criterios:

Seleccionar, definir, diseñar y situar elementos de la célula
- Pasivos (mesas, alimentadores, etc)
- Activos (manipuladores secuenciales, máquinas CNC)
Definir y seleccionar la arquitectura de control
Definición del plano del sistema (iterativo)
- Sistemas CAD
- Simuladores gráficos para robots
- Simuladores de FMS

Robot en el centro de la célula
Este tipo de disposición hace que el robot interactué con todos los elementos acomodados al rededor del robot y por lo tanto, el robot tiene diversas funciones. El robot en esta disposición está fijo.
Robot en línea
El robot interactuá con elementos que llegan en un sistema de transporte, aquí el robot es fijo.
Robot móvil
El robot tiene desplazamiento sobre una vía, esto le permite interactuar con elementos en diferentes lugares.
Robot suspendido
Están en un acomodo tipo pórtico, suspendidos de arriba, lo que hace que puedan tener un acceso mejor a lugares que así lo requieren.

Para tener un buen sistema de control, se deben cumplir con las siguientes características:

Control individual (máquinas, transporte, dispositivos)
Sincronización (dispositivos entre si)
Detección, tratamiento y recuperación (anomalías)
Optimización del funcionamiento (función, dinámica)
- Eliminar tiempos muertos
- Mejorar la eficiencia energética
Interfaz con el usuario (detalles, mantenimiento, ajuste)
- Considerar también disponibilidad de revisión (cumplimiento de normas en el país)
Interfaz con otras células (sincronización, optimizar)
Interfaz con un sistema de control superior (funciones de supervisión y actualización en cambios)

Área de trabajo
- Orientaciones
- Puntos singulares
Grados de libertad
Dependiendo de la aplicación, los grados de libertad necesarios, para proporcionar accesibilidad y capacidad para orientar el efector final, se tienen los siguientes criterios como base:
- Paletizado: 3
- Pintura, soldadura, sellantes: 6

Precisión, repetitividad y resolución
Se requiere evaluar los parámetros mínimos del robot para realizar el proceso requerido
Velocidad
- Es inversamente proporcional a la carga
- Puede suministrarse la velocidad de cada articulación o el valor medio del extremo
- Útil para calcular tiempos de ciclo
- Se suministra la velocidad nominal
Aceleración y desaceleración

Capacidad de carga
- Depende del tipo de accionamiento, tamaño y configuración del robot
- Peso de las piezas a transportar y el peso de la herramienta
Fuerza de manipulación
Frecuencia de resonancia

Sistema de control
- Control punto a punto (PTP) o trayectoria continua
- Control en cadena abierta o en cadena cerrada
- Programación textual o por guiado

EN ISO 9946: Características de los robots que debe proporcionar el fabricante
UNE EN ISO 9283: Modo de análisis de prestaciones de robots
UNE EN ISO 8373: Vocabulario
EN ISO 9787: Sistemas de coordenadas y movimientos
UNE EN ISO 10218: Seguridad para robots manipuladores industriales
UNE EN ISO 15187: Interfaces gráficas de usuario para la programación y el funcionamiento de robots (GUI-R)
UNE EN ISO 9409: Interfaces mecánicas
EN ISO 11593: Sistemas de intercambio automático de efector. Vocabulario y presentación de características
UNE EN ISO 14539: Transporte de objetos con dispositivos de agarre tipo empuñadura. Vocabulario y presentación de características

Pintura
- Programación por guiado
- Campo de acción similar al humano
- Estructura antropomórfica
- 6 GDL
Paletización
- Elevada capacidad de carga
- Relación grande entre área de trabajo y tamaño del robot
- Control PTP
Procesado
- Sistema de programación
- 5-6 GDL
- Campo de acción similar al humano
- Control de trayectoria continua
Ensamblado
- Elevada precisión y rapidez
- Campo de acción similar al humano
- Potencia del sistema de programación
- Sistema sensorial